Neural Network Local Navigation of Mobile Robots in a Moving Obstacles Environment

IF AC Intelligent Components and Instruments for Control Applications, Budapest, Hungary, 1994This paper presents a local navigation method based on generalized predictive control. A modified cost function to avoid moving and static obstacles is presented. An Extended Kaiman Filter is proposed to predict the motions of the obstacles. A Neural Network implementation of this method is analysed. Simulation results are shown.Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP93-0408Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP93-058

Adiciones a los Cöccidos de España (tercera nota)

6 láminasContinuando con mi estudio de los c6ccidos de España, doy en ,esta nota nuevas citas y descripciones, así como la corrección de algunos errores publicados en las notas anteriores. Describo algunas especies nuevas para España y otras completamente nuevas para la ciencia. Doy las descripciones de algunos géneros, que aunque en mi obra titulada Cóccidos de España cito especies pertenecientes a ellos, en ella las incluía en otros géneros por ser entonces lo correcto. Así, pues, los errores son los siguientes : En Protopulvinaria pyriformis, se dibuja el Coccus hesperidum; pero la cita de Protopuivinaria está bien hecha, aunque los números citados de la preparación no corresponden a la realidad. El citado como Dias pidiotus uvae sobre Eriobotrya japonica, es el D. lataniae. Douglasiella caballeroi no es Orthezinae, y, por consiguiente, no pertenece al género Douglasiella. ,Ahora voy a describir los géneros de los que hay especies citadas en la referida obra, y citar nuevas localidades para los cóccidos ya citados.Peer reviewe

Cóccidos de la República Dominicana (Hem. Cócc.)

Durante mi permanencia en la República Dominicana he recolectado algunos insectos, entre los que se encuentran también Cóccidos, y aunque el número de especies que he reunido no es muy grande, presentan algún interés, unos por no estar citados de este país y otros por aparecer sobre nuevas plantas matrices para las especies de que se trata, de modo que esta nota contribuye al conocimiento de los Cóccidos del Nuevo Continente.Peer reviewe

Estudios sobre Cóccidos de España

Peer reviewe

Algunos cóccidos nuevos de España (Hem. Cocc.)

En las excursiones efectuadas por el Centro de España recolectando hemípteros, en especialidad cóccidos, he encontrado algunas especies de la subfamilia Diaspinos que, por creerlas nuevas, las describo seguidamente. Una de dichas especies pertenece a la tribu Lepidosafinos y al género Berlesaspis, que fué creado por Mac Gillivray en 1921, con las especies Lepidosapkes spinifera y epiplzytidis, de Maskell, y la L. spinosa, de Fuller. Las características resumidas de este género son: pigidio sin pará.- fisis; con cinco grupos de discos ceríparos perivulvares; un par de paletas a cada lado, de las que las centrales están separadas, no existiendo peines en el espacio comprendido entre una y otra.Peer reviewe

Aleurodidos de España, Islas Canarias y Africa Occidental (tercera nota)

Meses julio-diciembreContinuando con el estudio de los Aleuródidos y por tener nuevo material recogido en las excursiones hechas durante los últimos veranos por cuenta del Instituto Español de Entomología, doy una nueva contribución con los datos adquiridos últimamente.Peer reviewe

Contribución al conocimiento de los Aleyródidos de España (Hem. Homop.) .1ª Nota

1 láminaAl principiar el estudio de las especies vistas hasta ahora y otras encontradas por mí en España, voy a indicar la posición sistemática de la familia y las relaciones con las próximas restantes de los Homópteros.Peer reviewe

Fuzzy Predictive Controller for Mobile Robot Path Tracking

IFAC Intelligent Components and Instruments for Control Applications, Annecy, France 1997This paper presents a way of implementing a Model Based Predictive Controller (MBPC) for mobile robot path-tracking. The method uses a non-linear model of mobile robot dynamics and thus allows an accurate prediction of the future trajectories. Constraints on the maximum attainable angular velocity is also considered by the algorithm. A fuzzy approach is used to implement the MBPC. The fuzzy controller has been trained using a lookup-table scheme, where the database of fuzzy-rules has been obtained automatically from a set of input-output training patterns, computed with the predictive controller. Experimental results obtained when applying the fuzzy controller to a TRC labmate mobile platform are given in the paper.Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP95-0307Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP96-884C

Application of a Natural Language Interface to the Teleoperation of a Mobile Robot

IFAC Intelligent Components for Vehicles, Seville, Spain, 1998This paper describes the application of a natural language interface to the teleoperation of a mobile robot. Natural language communication with robots is a major goal, since it allows for non expert people to communicate with robots in his or her own language. This communication has to be flexible enough to allow the user to control the robot with a minimum knowledge about its details. In order to do this, the user must be able to perform simple operations as well as high level tasks which involve multiple elements of the system. For this ones, an adequate representation of the knowledge about the robot and its environment will allow the creation of a plan of simple actions whose execution will result in the accomplishment of the requested tas

Robust PID tuning. Application to a Mobile Robot Pathtraking problem.

IFAC Digital Control: Past,Present and Future of PlO Control.Terrassa.Spain.2000This paper presents a methodology for tuning PIDs considering the nominal performance and the robustness as control specifications. The synthesis procedure is similar to the Ziegler-Nichols method for PID controllers and can be easily used for industrial processes. As a workbench for testing the PID controller a mobile robot has been used. The path tracking problem of a mobile robot has been used as a workbench for testing the PID controller